Corría 1892 cuando Dalmiro Varela Castex importó un Mercedes Benz con propulsión a caldera que pasó a la historia como el primer automóvil que circuló por las calles de la ciudad de Buenos Aires. Dos años más tarde, Varela Castex introdujo el segundo vehículo en rodar por el asfalto porteño, un De Dion Bouton impulsado a bencina, al que se sumó, en 1895, un Benz con propulsión a vapor de agua y, un año después, un Decauville de dos cilindros de origen francés.

Pasaron los años, y la esquina de las actuales avenidas Sarmiento y del Libertador se convirtió en el punto de encuentro de un grupo de porteños que planificaron la creación de un club que agrupara a los automovilistas. Dos de ellos, el pionero Varela Castex y Nicanor Magnanini, solicitaron al barón Antonio de Marchi, entonces presidente de la Sociedad Hípica Argentina, el local de esa entidad para reunirse. Así fue como, el 11 de junio de 1904, se llevó a cabo una reunión formal, presidida por el propio barón de Marchi, con el objeto de fundar el Automóvil Club Argentino (ACA). Los 21 fundadores fueron Dalmiro Varela Castex, Juan Abella, Félix de lzaga Unzué, Carlos de lzaga, Alfredo de Marchi, Juan A. Drysdale, Alfredo T. Fernández, Emilio D. Laborde, Nicanor Magnanini, José Pacheco y Anchorena, Ubaldo de Sívori, José R. Semprún, Henry C. Thompson, Luis Valiente Noailles, Alfredo T. Tornquist, Félix Günther, Miguel A. Martín, Carlos Morra, Elías Romero, Antonio de Marchi y Carlos A. Tornquist.

El grupo originario del ACA se trazó cinco objetivos: incrementar el turismo automovilístico, peticionar la construcción de caminos, gestionar la disminución de derechos aduaneros para la importación de unidades, construir un gran garage con taller mecánico y mantener relaciones con entidades internacionales de carácter similar.

Después de la fundación, las primeras reuniones comenzaron a llevarse a cabo en los domicilios de Magnanini, de Pacheco y Anchorena y de ngel de Alvear. A partir de entonces, el ACA comenzó a ocupar distintos edificios, como una casa en Av. de Mayo y Sáenz Peña, propiedad de la Municipalidad de la ciudad de Buenos Aires, que poseía un garage donde funcionaba un taller mecánico precario. Más tarde, el ACA se mudó a la calle Falucho, que era la continuación de la actual Marcelo T. de Alvear cruzando con la Avenida Leandro N. Alem, donde ocupó un edificio que también fue cedido por el gobierno municipal, y donde se instaló la Dirección de Tráfico cuando el ACA se mudó, en 1912, a Rodríguez Peña 178. Rápidamente, las instalaciones fueron resultando insuficientes, por lo que siguieron traslados a Av. Alvear 3543, Esmeralda 1080, Florida 640, Florida 691, Libertad 1225 -primer edificio propio-, hasta instalarse en Av. del Libertador 1850, que es la sede del ACA desde 1942.

Desde sus inicios, el ACA siempre estuvo vinculado con entidades nacionales, como YPF, la Caja Nacional de Ahorro Postal, Correos y Telecomunicaciones, Banco de la Nación Argentina y la Dirección de Vialidad Nacional, con las cuales colaboró en su desarrollo, apoyando la instalación de estaciones de servicio, celebrando contratos de seguro automotor, estableciendo estafetas postales en sus dependencias y donando las máquinas que conformaban su División Carreteras, entre otras acciones.

Además, el Club contribuyó a custodiar las fronteras a través de sus equipos de BLU instalados en las unidades serviciales fronterizas, intercomunicando lugares inhóspitos a través de su red de telecomunicaciones, creando también polos de desarrollo turístico mediante el asentamiento de dependencias y a través de las competencias automovilísticas que promovía. En este sentido, ya en 1908 comenzaron a organizarse las primeras excursiones, y en la década del 20 se instalaron los primeros campamentos, entre los que se cuentan Chascomús, San Miguel, Luján, Punta Chica y Quilmes, que atrajeron gran afluencia de público por su cercanía con la Capital Federal. Con el correr del tiempo, el ACA llegó a ofrecer a los asociados: recreos, campamentos, balnearios, hoteles, moteles, hosterías, bungalows, excursiones de autoturismo y de turismo nacional e internacional.

Por otra parte, en 1927, comenzaron a instalarse las primeras casillas camineras, a la vera de las rutas. La primera se erigió sobre la ruta 2, entre Lezama y Guerrero, y brindaba servicio mecánico. Cuando en 1936 se firmó el acuerdo con la entonces Yacimientos Petrolíferos Fiscales, comenzó la gran expansión en materia de estaciones de servicio. Fue pionera la dependencias ubicada en Av. Rivadavia y Camacuá, en el porteño barrio de Flores. La segunda estación de servicio se inauguró dos años más tarde, en Av. General Paz y Humberto 1º, en la capital cordobesa, y se mantiene hasta el día de hoy como la más antigua. Poco a poco, la red comenzó a ser dotada de servicios adicionales, destacándose por los lugares de descanso y esparcimiento, los bares que con el tiempo trocaron en minimercados, además de la venta de accesorios y repuestos. La constante preocupación por optimizar las prestaciones serviciales posibilitaron que muchas de estas unidades hayan obtenido el certificado de calidad ISO 9001.

El auxilio mecánico, tradicionalmente el servicio más utilizado por los asociados, fue creado en 1928. Dos años más tarde se puso en funcionamiento un triciclo para abastecer de combustible a los vehículos que llegaban en ferry desde Uruguay. En los años 30 se incorporaron motocicletas con sidecar para efectuar trabajos rápidos, denominadas de auxilio relámpago. En la actualidad, el servicio cuenta con gomerías rodantes, talleres móviles y camiones doble cabina con capacidad para transportar 6 personas, además del auto averiado.